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Projeto e desenvolvimento de uma plataforma Ball and Plate para o estudo de sistemas de controle
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| Autor | Ody, Lucas Legramanti; |
| Orientador | Souza, João Olegário de Oliveira de; |
| Lattes do orientador | http://lattes.cnpq.br/4888175103572971; |
| Instituição | Universidade do Vale do Rio dos Sinos; |
| Título | Projeto e desenvolvimento de uma plataforma Ball and Plate para o estudo de sistemas de controle; |
| Resumo | Este trabalho consiste no desenvolvimento de uma plataforma ball and plate de dois graus de liberdade aplicada ao ensino de sistemas de controle. A plataforma em questão é um problema clássico de teoria de controle, onde a variável a ser controlada é a posição de uma esfera com livre rolagem sobre um plano inclinado. O elemento sensor da posição da esfera sobre o plano é um touchscreen resistivo de quatro terminais. Os atuadores que realizam a movimentação da plataforma são dois servomotores. Um sistema de controle embarcado realiza a interface entre os dispositivos de hardware e o sistema supervisório. A topologia de controle aplicada é a de um controlador PID discreto com possibilidade de sintonia automática para resposta agressiva, intermediária ou suave. Através do sistema supervisório, o usuário pode definir os parâmetros de controle e aplicar diferentes entradas de referência, além de verificar a resposta do sistema em gráficos atualizados em tempo real. Neste trabalho é detalhada toda a modelagem física e matemática do equipamento, bem como os procedimentos de projeto e construção. Por fim, são analisados os resultados obtidos através da verificação da resposta real do sistema em comparação com a simulação do modelo matemático para diferentes condições de operação.; |
| Palavras-chave | Sistemas de controle; Ball and plate; Controlador PID; |
| Tipo | TCC; |
| Data de defesa | 2020-11-30; |
| URI | http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/11675; |
| Nivel | Graduação; |
| Curso | Engenharia Elétrica; |
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Engenharia Elétrica