Autor |
França, Róger Thomas Fontoura; |
Orientador |
Souza, João Olegário de Oliveira de; |
Lattes do orientador |
http://lattes.cnpq.br/4888175103572971; |
Instituição |
Universidade do Vale do Rio dos Sinos; |
Título |
Estudo e construção de um protótipo de robô delta com detecção de objetos por HAAR CASCAD; |
Resumo |
Os processos industriais exigem cada vez mais precisão e robustez, a
robótica industrial vem suprir essa necessidade conseguindo reduzir erros,
aumentando a produtividade e facilitando o controle das variáveis de manufatura. Os
robôs industriais substituem os humanos em tarefas simples como o empilhamento
de caixas até tarefas complexas como solda e usinagem de precisão, a utilização de
robôs industriais também contribui com a segurança, uma vez que eles podem ficar
em ambientes hostis ou perigosos. A robótica industrial está integrada com a
indústria 4.0 onde a flexibilidade na linha de produção é um item de suma
importância, os softwares dos robôs podem ser atualizados de forma praticamente
instantânea alterando as rotinas de trabalho e parâmetros.
Este trabalho aborda o estudo e construção de um protótipo de uma topologia
clássica da robótica, um robô paralelo de Clavel de três graus de liberdade com
detecção de objetos utilizando o algoritmo de Haar Cascade. Em seu conteúdo o
trabalho apresenta as etapas de: construção mecânica, cinemática reversa,
planejamento da trajetória, aquisição e detecção de objetos. Ao final será possível
ver o protótipo construído juntamente com os resultados do teste de sistema de
detecção de coordenadas onde foi possível extrair a coordenada da peça com êxito
com um pequeno erro, também apresentará o resultado dos testes de pick and place
onde o protótipo teve uma taxa de sucesso de 64%.; |
Palavras-chave |
Robótica; Delta; Paralelo; Haar Cascade; Detecção; |
Tipo |
TCC; |
Data de defesa |
2020-12-02; |
URI |
http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/11677; |
Nivel |
Graduação; |
Curso |
Engenharia Elétrica; |