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Sistema de controle híbrido para robôs móveis autônomos
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| Autor | Heinen, Farlei José; |
| Lattes do autor | http://lattes.cnpq.br/4727065048529669; |
| Orientador | Osorio, Fernando Santos; |
| Lattes do orientador | http://lattes.cnpq.br/7396818382676736; |
| Instituição | Universidade do Vale do Rio do Sinos; |
| Sigla da instituição | UNISINOS; |
| País da instituição | Brasil; |
| Instituto/Departamento | Escola Politécnica; |
| Idioma | pt_BR; |
| Título | Sistema de controle híbrido para robôs móveis autônomos; |
| Resumo | Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle robusto para robôs móveis autônomos que é capaz de operar e de se adaptar a diferentes ambientes e condições. Para isso foi proposta uma arquitetura de controle híbrida (COHBRA), integrando as duas principais técnicas de controle robótico (controle deliberativo e controle reativo). Esta arquitetura de controle utiliza uma abordagem de três camadas para integrar uma camada vital (controle reativo), uma camada funcional (seqüenciador) e uma camada deliberativa (controle deliberativo). A comunicação entre as diversas camadas é realizada através de uma área de memória compartilhada, inspirada na abordagem Blackboard. A arquitetura de controle possui um esquema de múltiplas representações internas do ambiente: representação poligonal, representação matricial e representação topológica / semântica. O sistema de controle desenvolvido tem a capacidade de navegar em um ambiente dinâmico, desviando tanto de obstáculos estáticos como de obstáculos móveis; |
| Abstract | In this work we developed a robust control system for autonomous mobile robots capable of operating and adapting in various environments and conditions. In order to accomplish this objective an hybrid control architecture (COHBRA) was proposed, integrating the two main techniques of robotic control: deliberative control and reactive control. This control architecture uses a three layers approach to integrate a vital layer (reactive control), a functional layer (sequencer) and a deliberative layer (deliberative control). The communication between the three layers uses a shared memory approach, inspired in the Blackboard approach. The control architecture has a structure of multiple internal representations of the environment: polygonal representation, matricial representation and topological/semantic representation. The control system has the ability to navigate in a dynamic environment, avoiding static obstacles and unexpected mobile obstacles. The deliberative layer uses the A* algorithm to calcu; |
| Palavras-chave | arquitetura de controle robótico; inteligência artificial; localização e navegação robótica; robótica; robótica inteligente; robótica móvel autônoma; robótica móvel autônoma; robotic control architecture; artificial intelligence; intelligent robotics; robotic localization and navigation; autonomous mobile robots; |
| Área(s) do conhecimento | Ciências Exatas e da Terra; |
| Tipo | Dissertação; |
| Data de defesa | 2002-06-28; |
| Agência de fomento | Nenhuma; |
| Direitos de acesso | openAccess; |
| URI | http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/2198; |
| Programa | Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada; |
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PPG Computação Aplicada [359]
PPG Computação Aplicada