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Cinemática inversa para simulação de figuras articuladas

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metadataTrad.dc.contributor.author Oliveira, Luiz Ricardo Bertoldi de;
metadataTrad.dc.contributor.authorLattes http://lattes.cnpq.br/5787811469564425;
metadataTrad.dc.contributor.advisor Villamil, Marta Becker;
metadataTrad.dc.contributor.advisorLattes http://lattes.cnpq.br/8408262156304669;
metadataTrad.dc.publisher Universidade do Vale do Rio dos Sinos;
metadataTrad.dc.publisher.initials Unisinos;
metadataTrad.dc.publisher.country Brasil;
metadataTrad.dc.publisher.department Escola Politécnica;
metadataTrad.dc.language pt_BR;
metadataTrad.dc.title Cinemática inversa para simulação de figuras articuladas;
metadataTrad.dc.description.resumo A simulação de figuras articuladas em computação gráfica que representam animais, pessoas ou robôs, normalmente, são compostas por uma cadeia de segmentos rígidos conectados por juntas dispostas de maneira hierárquica. Quando estas figuras possuem muitos segmentos, e precisam ser animadas por cinemática inversa, sua configuração de movimento pode apresentar múltiplas soluções ou soluções não-lineares além de singularidades de movimento. Este trabalho propõe uma nova topologia de juntas de hierarquia variável , generalista o suficiente para se aplicar a qualquer modelo articulado. Além disto, propõe um algoritmo de cinemática inversa que supra a não-linearidade dos modelos propostos até o momento. Um modelo como este, formaliza a animação de figuras articuladas que não precisam ter uma hierarquia de juntas rígida ou que possuam muitas juntas e segmentos. Para validação do modelo foi usada a Distância de Hausdorff para cálculo da similaridade do end-effector e um conjunto de pontos ideais com uma precisão 91.23%. O movimento foi suavizado em comparação a outros modelos por meio da minimização de 8,7% nos ângulos nas juntas.;
metadataTrad.dc.description.abstract The simulation of articulated figures in computer graphics that represents animals, people or robots is usually composed of a chain of rigid segments connected by joints arranged in a hierarchical way. When these figures have many segments and need to be animated by inverse kinematics, their motion configuration may present multiple solutions or nonlinear solutions and motion singularities. This work proposes a new topology of joints of a variable hierarchy, general enough to apply to any articulated model. In addition, it proposes an inverse kinematics algorithm to supply the non linearity of the models already proposed A model like this generalizes the animation of articulated figures because it do not need to have a rigid joints topology and works to figures with many joints and segments. Hausdorff Distance was used to calculate the end-effector similarity with an ideal set of points. The accuracy achieved is 91,23% of similarity. Motion of all joints is smoother when compared to other models by minimizing 8,7% of the angles.;
metadataTrad.dc.subject Cinemáica inversa; Figuras articuladas; Topologia inversa; Inverse kinematics; Articulated figures; Inverse topology;
metadataTrad.dc.subject.cnpq ACCNPQ::Ciências Exatas e da Terra::Ciência da Computação;
metadataTrad.dc.type Dissertação;
metadataTrad.dc.date.issued 2018-07-19;
metadataTrad.dc.description.sponsorship CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior;
metadataTrad.dc.rights openAccess;
metadataTrad.dc.identifier.uri http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/7417;
metadataTrad.dc.publisher.program Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada;


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